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毛笔是蒙恬发明的，传说在战国末年秦国将军蒙恬在镇守北方时，见匈奴以兽毛沾颜料绘图，因为前方战况告急，才改学匈奴人用兽毛沾颜料写在丝卷书写军情，此后毛笔就流传开来。

先秦时，毛笔有多种名称，如聿、不律、弗等，后统称为笔。而毛笔之制造在秦代（公元前221年~公元前207年）较为进步，功能也较完善。

在湖北省云梦县睡虎地的11号墓中，发现的陪葬物中有三枝以竹为杆，笔杆下端较粗，镂空成毛腔，笔头的底部藏于腔内，以麻丝裹着并涂漆在上面，带有笔套、大小长度都与今日使用的毛笔极为相像。